Post Reply 
 
Thread Rating:
  • 2 Votes - 4.5 Average
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Only You, or ESP8266 Forever!
05-07-2016, 05:50 PM (This post was last modified: 12-13-2016 11:41 AM by KomX.)
Post: #1
Only You, or ESP8266 Forever!
Как обещал, выкладываю на суд фанатов робототехники версию робота реализованную ТОЛЬКО на ESP8266.
В релизе сохранён базовый функционал. Плюс добавлена возможность подключения 2-го сервопривода в случае отказа от внешнего UART.
Пробуйте и не ленитесь высказывать свои замечания, мнения, пожелания и вопросы.

Релиз на GitHub.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-09-2016, 08:30 AM (This post was last modified: 05-09-2016 08:32 AM by KomX.)
Post: #2
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
Внешний вид макетной платы (сервопривода и сонар не подпаяны).
Обратите внимание модуль MPU6050 питается от 3.3V (перемычка поверху модуля видна). Сонар также работает от 3.3V с незначительной доработкой, о которой расскажу позже.
   
   
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-09-2016, 02:01 PM (This post was last modified: 05-09-2016 02:08 PM by sasa999.)
Post: #3
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
(05-09-2016 08:30 AM)KomX Wrote:  Обратите внимание модуль MPU6050 питается от 3.3V (перемычка поверху модуля видна).
Для чего перемычка?
Модуль с Mpu6050 работает от 3 - 5В, сам чип работает от 2,375 - 3.46В.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-09-2016, 03:54 PM
Post: #4
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
(05-09-2016 02:01 PM)sasa999 Wrote:  
(05-09-2016 08:30 AM)KomX Wrote:  Обратите внимание модуль MPU6050 питается от 3.3V (перемычка поверху модуля видна).
Для чего перемычка?
Модуль с Mpu6050 работает от 3 - 5В, сам чип работает от 2,375 - 3.46В.

С замечанием согласен, - будет работать и без перемычки. Но для согласованию уровней логической единицы я всё же рекомендовал бы одинаковое напряжение питания модулей.

Что касается сонара HC-SR04 и его доработки. Пониженный уровень питания модуля сонара HC-SR04 не позволяет открыться транзистору Q1 (см. схему) закрытому в момент излучения ультразвука. Причина в резистивном делителе R5-R6. Проблема решается либо увеличением R5 до 7.5К, либо уменьшением R6 до 5.1К. Я просто напаял поверх R6 ещё один резистор на 10К.
   
На фото R5 помечен зелёными точками, R6 - красными.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-10-2016, 10:46 PM
Post: #5
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
Какое количество микрошага оптимально для робота с моторами 1.8 градуса ? Я так понимаю в 1\32 смысла особого нет.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-11-2016, 04:34 AM
Post: #6
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
(05-10-2016 10:46 PM)michael_s Wrote:  Какое количество микрошага оптимально для робота с моторами 1.8 градуса ? Я так понимаю в 1\32 смысла особого нет.
В ходе написания кода, я исследовал разные временные периоды и остановился на периоде в 10 мкС. Именно с таким периодом следуют импульсы на моторы, вращающиеся на максимальной скорости (0.9 градуса/шаг и 1/32 шага) и чипу хватает времени на обработку своих нужд связанных с сетью WiFi.
Сами понимаете, что при таких параметрах "плавности" вращения колёс c максимальной скоростью в каждый период на драйвер мотора приходит импульс STEP. Из-за того, что мы не можем выбрать произвольный период, а ограничены периодом 10 мкС, следующая более медленная скорость возможна при приходах импульсов STEP через 1 такт, т.е. скорость падает в 2!!! раза. Это весьма резкий процесс для инерционного робота, - возможны падения или пропуски шагов моторами.
Из выше написанного следует, что при 1.8 градуса/шаг и 1/32 шага (или 0.9 градуса/шаг и 1/16 шага) соотношение максимальной скорости и скорости "чуть меньше" будет как 2:3, что уже немного лучше.
Рекомендуемый режим при 1.8 градуса/шаг и 1/16 шага.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-11-2016, 09:54 PM
Post: #7
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
Красная плата насколько я вижу это стабилизатор а зеленая ?
Надо будет развести платку в Diptrace и вырезать на фрезере.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-12-2016, 04:35 AM
Post: #8
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
(05-11-2016 09:54 PM)michael_s Wrote:  Красная плата насколько я вижу это стабилизатор а зеленая ?
Надо будет развести платку в Diptrace и вырезать на фрезере.
Красная плата модернизирована заменой штатного 5-ти амперного диода на 15-ти амперный.
Зелёная плата - любой понижающий DC-DC преобразователь на 3.3 вольта, например такой. В моём случае это преобразователь для автомобильного прикуривателя на 5 вольт 1 ампер с подкорректированным выходным напряжением.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-13-2016, 09:58 AM
Post: #9
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
Красная плата это оказывается повышающий стабилизатор. Вы питаете робота от lipo 1s ? 2s ? Довольно дорогой стабилизатор.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
05-14-2016, 08:00 AM
Post: #10
RE: Only You, or ESP8266 Forever!
Обдумывая концепцию, решил отойти от сложностей зарядки и балансировки nS батарей. Мой нынешний выбор - LiIon 3.7V (1S) набранный из 10 параллельно соединенных элементов по 500 мА*час.
Find all posts by this user
Quote this message in a reply
Post Reply 


Forum Jump:


User(s) browsing this thread: 1 Guest(s)