Only You, or ESP8266 Forever!

[michael_s]

(05-15-2016 08:38 PM)KomX Wrote:  

(05-15-2016 08:24 PM)michael_s Wrote:  

Code:

int16_t estimated_speed = actual_robot_speed_Old - angular_velocity;

Пока робот стоит на месте все более менее нормально. Стоит его толкнуть он разгоняется до невероятной скорости и в итоге падает. До этого я все же мог нормально ездить по комнате

А программный микрошаг соответствует физическому? Похоже, реакции не хватает на компенсацию воздействия.
Какова реакция колёс на наклоны?

Не соответствует ! Все 3 пина задаюших микрошаг у меня подключены к +3.3. По таблице это 1\16. Если я в конфиге указываю микрошаг 16 то моторы свистят но не крутятся. Начинают они крутиться только если я в конфиге укажу микрошаг 8 либо 4. Драйвера a4988.