JJRobots COMMUNITY

Full Version: Only You, or ESP8266 Forever!
You're currently viewing a stripped down version of our content. View the full version with proper formatting.
Pages: 1 2 3 4 5 6 7
Как обещал, выкладываю на суд фанатов робототехники версию робота реализованную ТОЛЬКО на ESP8266.
В релизе сохранён базовый функционал. Плюс добавлена возможность подключения 2-го сервопривода в случае отказа от внешнего UART.
Пробуйте и не ленитесь высказывать свои замечания, мнения, пожелания и вопросы.

Релиз на GitHub.
Внешний вид макетной платы (сервопривода и сонар не подпаяны).
Обратите внимание модуль MPU6050 питается от 3.3V (перемычка поверху модуля видна). Сонар также работает от 3.3V с незначительной доработкой, о которой расскажу позже.
[attachment=82]
[attachment=83]
(05-09-2016 08:30 AM)KomX Wrote: [ -> ]Обратите внимание модуль MPU6050 питается от 3.3V (перемычка поверху модуля видна).
Для чего перемычка?
Модуль с Mpu6050 работает от 3 - 5В, сам чип работает от 2,375 - 3.46В.
(05-09-2016 02:01 PM)sasa999 Wrote: [ -> ]
(05-09-2016 08:30 AM)KomX Wrote: [ -> ]Обратите внимание модуль MPU6050 питается от 3.3V (перемычка поверху модуля видна).
Для чего перемычка?
Модуль с Mpu6050 работает от 3 - 5В, сам чип работает от 2,375 - 3.46В.

С замечанием согласен, - будет работать и без перемычки. Но для согласованию уровней логической единицы я всё же рекомендовал бы одинаковое напряжение питания модулей.

Что касается сонара HC-SR04 и его доработки. Пониженный уровень питания модуля сонара HC-SR04 не позволяет открыться транзистору Q1 (см. схему) закрытому в момент излучения ультразвука. Причина в резистивном делителе R5-R6. Проблема решается либо увеличением R5 до 7.5К, либо уменьшением R6 до 5.1К. Я просто напаял поверх R6 ещё один резистор на 10К.
[attachment=87]
На фото R5 помечен зелёными точками, R6 - красными.
Какое количество микрошага оптимально для робота с моторами 1.8 градуса ? Я так понимаю в 1\32 смысла особого нет.
(05-10-2016 10:46 PM)michael_s Wrote: [ -> ]Какое количество микрошага оптимально для робота с моторами 1.8 градуса ? Я так понимаю в 1\32 смысла особого нет.
В ходе написания кода, я исследовал разные временные периоды и остановился на периоде в 10 мкС. Именно с таким периодом следуют импульсы на моторы, вращающиеся на максимальной скорости (0.9 градуса/шаг и 1/32 шага) и чипу хватает времени на обработку своих нужд связанных с сетью WiFi.
Сами понимаете, что при таких параметрах "плавности" вращения колёс c максимальной скоростью в каждый период на драйвер мотора приходит импульс STEP. Из-за того, что мы не можем выбрать произвольный период, а ограничены периодом 10 мкС, следующая более медленная скорость возможна при приходах импульсов STEP через 1 такт, т.е. скорость падает в 2!!! раза. Это весьма резкий процесс для инерционного робота, - возможны падения или пропуски шагов моторами.
Из выше написанного следует, что при 1.8 градуса/шаг и 1/32 шага (или 0.9 градуса/шаг и 1/16 шага) соотношение максимальной скорости и скорости "чуть меньше" будет как 2:3, что уже немного лучше.
Рекомендуемый режим при 1.8 градуса/шаг и 1/16 шага.
Красная плата насколько я вижу это стабилизатор а зеленая ?
Надо будет развести платку в Diptrace и вырезать на фрезере.
(05-11-2016 09:54 PM)michael_s Wrote: [ -> ]Красная плата насколько я вижу это стабилизатор а зеленая ?
Надо будет развести платку в Diptrace и вырезать на фрезере.
Красная плата модернизирована заменой штатного 5-ти амперного диода на 15-ти амперный.
Зелёная плата - любой понижающий DC-DC преобразователь на 3.3 вольта, например такой. В моём случае это преобразователь для автомобильного прикуривателя на 5 вольт 1 ампер с подкорректированным выходным напряжением.
Красная плата это оказывается повышающий стабилизатор. Вы питаете робота от lipo 1s ? 2s ? Довольно дорогой стабилизатор.
Обдумывая концепцию, решил отойти от сложностей зарядки и балансировки nS батарей. Мой нынешний выбор - LiIon 3.7V (1S) набранный из 10 параллельно соединенных элементов по 500 мА*час.
Pages: 1 2 3 4 5 6 7
Reference URL's