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Full Version: problema con el target_angle de mi B-Robot
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Hola Jose Julio / Foro

en mi adaptación del B-ROBOT tengo como problema que, el debo modificar el target_angle, que e teoría debería ser 0 cuando no hay throttle, pero si este es cero, el robot se me cae de costado, y a medida que lo voy ajustando manualmente (incrementando de a 0.1 ..0.2, 0.3 etc) lo puedo ir corrigiendo pero cada vez que el robot se reinicia, es como si el angulo de equilibrio cambiara y tengo que siempre estar reajustando.

El resultado es que nunca puedo tener el robot en perfecto equilibrio de manera constante..

No estoy seguro como implementar una rutina que me permita calibrar dicho angulo en el arranque, para encontrar la corrección de la inclinación que el MPU6050 necesita para poder estar vertical y mantenerse asi.

El codigo fue modificado para adaptar a las piezas que tengo, me gustaria saber que parte de ello es lo que puede estar causando este problema, o si simplemente tengo un MPU6050 defectuoso y ya...

Les dejo el codigo adjunto en el enlace aqui para quien quiera mirarlo.
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